Keizerrijk Rome (27 v. Chr. - 476 na Chr.)
Na zijn overwinning brengt Octavianus vrede in het door oorlogen geteisterde land. Hij wordt de machtigste man in het Romeinse Rijk. De Senaat schenkt hem in 27 v.Chr. de eretitel van Augustus ("Verhevene"). Octavianus, nu Augustus, wordt de eerste Romeinse keizer en heeft in feite alleenheerschappij. Hij vormt de Republiek om tot het Romeinse Keizerrijk. Het is het begin van de Pax Romana ("Romeinse Vrede"), een periode van relatieve interne vrede en stabiliteit.
Het Principaat (27 v. Chr. - 284 na Chr.).
Augustus geeft zichzelf de titel princeps (de eerste of voornaamste), waarmee hij aanduidt de eerste burger te zijn. Deze staatsvorm heet het Principaat. Het is de eerste fase van het Romeinse Keizerrijk (27 v.Chr. - 284 na Chr.). De latere fase is het Dominaat (284 - 395 na Chr.), het dominerende tijdperk, een periode met een despotisch karakter van de keizercultus (de keizer noemt zich meester en god). Het Romeinse Rijk zal uiteindelijk uitgroeien tot een rijk met 120 miljoen inwoners. Het zal zijn grootste omvang bereiken onder keizer Trajanus (98 - 117) en dan alle landen rond de Middellandse Zee omvatten.
Augustus (27 v. Chr. - 14 na Chr.) Keizer Augustus voert kostenbesparingen door, hij halveert onder meer zijn enorme legermacht. Er zijn geen legereenheden in Italië gestationeerd, alleen de door Augustus ingestelde speciale Pretoriaanse Garde (een militaire elite die de keizerlijke lijfwacht vormt). Augustus legt de basis voor een gouden eeuw. De straatbendes verdwijnen en Rome wordt weer veilig, Om het voortbestaan van het Rijk veilig te stellen, verplicht hij vrouwen tot een huwelijk, herstelt oude familiewaarden en benadrukt soberheid. Zijn hervormingen hebben grote invloed op het leven van de gewone Romeinen. Augustus maakt veel werk van stadsvernieuwing. Vele bestaande bouwwerken worden hersteld (waaronder 82 tempels!), er komen nieuwe theaters en hij bouwt een eigen Forum met tempel. Augustus beweert dat hij Rome, als stad van baksteen, heeft gemaakt tot stad van marmer. Zijn schoonzoon en vriend, generaal/consul Agrippa, bouwt het Pantheon. Oude aquaducten worden hersteld en er komen nieuwe bij, voor het eerst ook buiten Rome. Augustus bekleedt ook het ambt van pontifex maximus (opperste priester van de Romeinse staatscultus) en kan dus de godsdienstzaken naar eigen zin regelen.
Met zijn in het buitenland gestationeerde legers breidt Augustus zijn rijk uit in Spanje, de Donaulanden en Egypte. Met de Parthen in het Oosten treft hij een schikking. In Germanië (het gebied aan de rechterkant van de Rijn) lukt de uitbreiding niet vanwege nederlagen. 
Bekend is de Slag bij het Teutoburgerwoud in 9 na Chr. waarbij het Romeinse leger (drie legioenen onder leiding van generaal Varus) in een hinderlaag vernietigend wordt verslagen door Germaanse stammen, aangevoerd door veldheer Arminius, hoofdman van de Cherusken. Na zeven jaar strijd wordt uiteindelijk de Rijn als grens van het Romeinse Rijk vastgelegd.
Keizer Augustus houdt ook een volkstelling in het rijk. Dit leidt ertoe dat Jezus Christus, zoals voorspeld, in Bethlehem wordt geboren. "Keizer Augustus kondigde een decreet af dat alle inwoners van het rijk zich moesten laten inschrijven. Iedereen ging op weg om zich te laten inschrijven, ieder naar de plaats waar hij vandaan kwam. Jozef ging van de stad Nazareth in Galilea naar Judea, naar de stad van David die Bethlehem heet" (Bijbelboek Lucas 2: 1-7). Daar wordt Jezus, Gods zoon, geboren om voor ons de vrede met God te bewerkstelligen.
De door keizer Augustus ingestelde speciale Pretoriaanse Garde bestaat uit negen cohorten van elk 480 man en is gevormd uit de Romeinse militaire elite. Deze keizerlijke lijfwacht is gehuisvest in de Castra Praetoria, aan de noordoostelijke rand van Rome. De Pretoriaanse Garde zal later een grote politieke invloed hebben. Niet alleen zal de keizer de garde als zijn privéleger gebruiken. De Garde zal ook een groot gevaar blijken als de keizer de controle over de Garde verliest. Meermalen misbruikt de Garde haar macht. Bij keizerverkiezingen wordt via bedreiging de door de Garde gewenste keizer benoemd. Door omkoping worden tegenstanders en zelfs keizers uit de weg geruimd. In 193 is de Garde zo corrupt dat de keizerstroon aan de hoogste bieder wordt verkocht. Keizer Constantijn de Grote (307) maakt een definitief einde aan de Pretoriaanse Garde.
Tiberius (14 - 37) - Caligula (37 - 41) - Claudius (41 - 54) - Nero (54 - 68)
Keizer Tiberius is de pleegzoon van Augustus. Hij zet het beleid van zijn stiefvader grotendeels voort. Tiberius heeft een schitterende (militaire) carrière en heeft als keizer de macht stevig in handen. Helaas heeft hij veel moeite met tegenstanders en vijanden. 
Er vinden vele moorden plaats, waardoor hij zeer wantrouwig wordt. Ook kent hij veel tegenslagen in zijn huwelijken. In de laatste jaren van zijn leven leidt hij een teruggetrokken leven in eenzaamheid.
Wraak op de nederlaag in het Teutoburgerwoud. Tiberias laat zijn neef generaal Germanicus een vergeldingsactie uitvoeren in Germanië. Germanicus (15 v.Chr. - 19 na Chr.) is een vooraanstaand Romeins veldheer, zowel onder Augustus als onder Tiberius. Hij is via adopties familie van beide keizers. Augustus adopteert Tiberius, Tiberius adopteert Germanicus, die trouwt met een kleindochter van Augustus. Zijn zoon Caligula zal later keizer worden, evenals zijn broer Claudius en zijn kleinzoon Nero. Hij is kleinzoon van Antonius, destijds de rivaal van Augustus. Zie het overzicht van de eerste keizers. Germanicus voert diverse veldtochten in Germanië uit en behaalt vele overwinningen. Na zeven jaar strijd (de nederlaag in het Teutoburgerwoud is gewroken!) wordt Germanië uit praktische overwegingen losgelaten. De Rijn wordt vastgelegd als grens (de Limes) van het Romeinse Rijk met Germanië.
Kruisiging Jezus Christus. Pilatus (28 - 36) is Romeins prefect in Judea, waar Herodes de Grote koning is (zie overzicht).
De Joden verzoeken Pilatus Jezus van Nazareth te veroordelen en te kruisigen. Pilatus vindt geen schuld in Jezus, maar moet hem uiteindelijk wel laten kruisigen. In de Bijbel wordt dit proces beschreven, evenals geboorte, leven, opstanding en hemelvaart van onze Verlosser Jezus Christus, het Licht van de wereld. Pilatus wordt tot op heden genoemd in de christelijke belijdenis: "Ik geloof in Jezus Christus, die geleden heeft onder Pontius Pilatus" (zie de tekst in de huidige en de vroegere belijdenis)
Keizer Caligula (37 - 41) Caligula is de zoon van generaal Germanicus en Agrippina, kleindochter van Augustus. Vanwege de vele moorden en intriges in de familie van keizer Tiberius bleef hij alleen over als troonopvolger. Aanvankelijk is Caligula populair onder de bevolking. Hij wordt echter ziek en begint een terreurbewind. Hij laat senatoren en het hoofd van de Pretoriaanse Garde vermoorden, organiseert enorme spektakels, uitspattingen en bloedsporten die steeds gewelddadiger worden. Uiteindelijk wordt ook hijzelf vermoord door de Pretoriaanse Garde.
Keizer Claudius (41 - 54) is de broer van generaal Germanicus en dus oom van Caligula. Claudius is ziekelijk en wordt als zwakzinnig beschouwd. In werkelijkheid is hij echter, als liefhebber van wetenschap en studie, slim en geleerd. Hij laat de havenstad Ostia flink uitbreiden (extra pakhuizen voor de graanvoorziening) en voegt delen van Afrika en Thracië toe aan het Rijk. Hij vergroot en verbetert de organisatie van het overheidsapparaat. Judea en Galilea worden een Romeinse provincie. Claudius wordt in het Bijbelboek Handelingen (hoofdstuk 18:2) genoemd als degene die de Joden beveelt Rome te verlaten. Claudius wordt berucht om zijn grillige en absurd willekeurige wijze van rechtspreken. Onder Claudius wordt in 43 het zuiden van Britannia veroverd (Caesar had 80 jaar eerder al een verkenning verricht). Later zullen zijn opvolgers het gebied naar het noorden uitbreiden. Claudius heeft niet veel geluk met zijn opeenvolgende vier echtgenotes. Hij wordt, in opdracht van zijn laatste echtgenote, vermoord door zijn eigen lijfarts.
Keizer Nero (54 - 68) is de stiefzoon van Claudius, kleinzoon van Germanicus en achter-achterkleinzoon van Augustus. Zijn moeder Agrippina laat de verbannen filosoof-senator Seneca terugkeren naar Rome als tutor voor haar 17-jarige zoon. In de eerste vijf jaar luistert Nero naar Seneca en beleeft Rome een gouden tijd. Maar Nero wordt daarna gaandeweg net zo'n tiran als Caligula. Hij vergiftigt zijn stiefbroer Britannicus om een machtsgreep te voorkomen. 
Hij is een zeer excentriek heerser, veelal gestoord en meer gericht op eigen genot dan op regeren. Hij laat een groot paleiscomplex bouwen (Domus Transitoria). Dit verbindt de keizerlijke paleizen op de Palatijn met andere keizerlijke bezittingen in Rome. In het Oosten voert Rome een oorlog tegen de Parthen (Armenië, 54 - 64). De strijd is succesvol, maar uiteindelijk blijft hun eigen koning Tiridates koning op de troon. In Judea is de apostel Paulus na een oproer in de tempel door de Romeinen gevangengezet (Bijbelboek Handelingen, hoofdstukken 21 en 22). Paulus doet als Romeins staatsburger een beroep op de keizer en wordt in het jaar 60 per schip naar Rome gebracht. Naar zeggen wordt Paulus daar in 64 veroordeeld door Nero. Hij wordt onthoofd en even buiten Rome begraven (waar nu de basiliek Sint-Paulus buiten de Muren staat). Ook de apostel Petrus komt onder Nero ter dood. In 64 wordt een groot deel van Rome door een brand verwoest. Ook het paleiscomplex Domus Transitoria. Nero geeft de christenen daarvan de schuld. Tegelijk begint er in Judea een grote opstand tegen de Romeinen. Nero begint een vervolging van de joden en christenen. De christenvervolgingen zullen uiteindelijk 300 jaar duren. De opstand in Judea zal eindigen in de verwoesting van de tempel in Jeruzalem in 70. In het verwoeste deel van de stad laat Nero een fabelachtig paleiscomplex van 80 ha bouwen (de Domus Aurea, het Gouden Huis). Er komt een standbeeld van Nero van 35 meter hoog, later de Colossus genoemd (waaraan het Colosseum zijn naam zal ontlenen). Uiteindelijk zet de Senaat Nero af, waarna hij zelfmoord pleegt. Nero laat het Rijk bankroet en in totale chaos achter. De senaat vervloekt zijn nagedachtenis met de "damnatio memoriae" (vervloeking van de nagedachtenis).
De keizers Vespasianius (69 - 79) - Titus (79 - 81) - Domitianus (81 - 96)
In de chaos na Nero breekt een burgeroorlog uit. Enkele militaire leiders proberen de macht te grijpen, al of niet via de Pretoriaanse Garde. In uiteenlopende gebieden in het Rijk worden gouverneurs tot keizer uitgeroepen. Achtereenvolgens Galba in Spanje, Otho in Portugal, Vitellius in Germanië en Vespasianus in Syrië. Dit "Vierkeizerjaar" 68-69 is een bijzonder turbulent jaar waarin veel Romeinse legioenen zijn betrokken. Het eindigt met het uitroepen van Vespasianus tot keizer eind 69.
Keizer Vespasianus (69 - 79) is de eerste in een reeks van goed regerende keizers. Hij had als generaal naam gemaakt bij de uitbreiding van het Rijk in Britannia en bij het neerslaan van een opstand in Judea. Hij was in Judea al enkele jaren bezig met de inname van Jeruzalem, maar laat dat nu over aan zijn zoon Titus. In het jaar 70 valt de stad uiteindelijk en niet zo lang daarna het laatste bolwerk Massada. Jeruzalem en de tempel worden verwoest. Titus neemt de tempelschatten als oorlogsbuit mee naar Rome. Vespasianus en Titus houden in 71 een triomftocht voor de overwinning op Judea en voeren de tempelschatten (waaronder de gouden kandelaar) mee. Later zal dit tafereel worden afgebeeld op de Boog van Titus op het Forum Romanum. Vespasianus versterkt de grenzen van het Rijk en voert diverse nieuwe belastingen in. Hij slaagt erin om het Rijk zowel politiek als financieel te stabiliseren. Dit stelt hem in staat een actief bouwprogramma uit te voeren voor het herstel van het gehavende Rome. Om het aanzien van de keizer weer te herstellen begint hij met de bouw van het Colosseum. Dit amfitheater wordt onder Titus en Domitianus afgebouwd. Vespasianus is zuinig van aard, toont respect voor het volk, gedraagt zich lankmoedig. Hij staat bekend als een populaire en succesvolle keizer.
Keizer Titus (79 - 81) volgt zijn vader Vespasianus op. Hij kreeg al bekendheid door de belegering en vernietiging van Jeruzalem (zie hiervoor). In het jaar van zijn aantreden (79) vindt de uitbarsting van de vulkaan Vesuvius plaats, waarbij onder meer de stad Pompeï wordt vernietigd. Pompeï raakt daarna in de vergetelheid. Pas in de 18e eeuw wordt de stad herontdekt. Titus is vrijgevig in het verlichten van het lijden bij een brand in Rome in 80. Hij regeert amper 2 jaar. Hij sterft onverwacht aan een dodelijke ziekte. Hij wordt als goede keizer beschouwd.
Keizer Domitianus (81 - 96) volgt zijn broer Titus op. Zijn bewind duurt vijftien jaar. Ter nagedachtenis aan zijn broer richt hij de fraaie marmeren Boog van Titus op. 
Op de Palatijn bouwt Domitianus een omvangrijk driedelig paleiscomplex (Domus Augustana, Domus Flavia en het Hypodroom, een stadion). Ook volgende keizers wonen in dit paleis. Hij bevordert de traditionele Romeinse religie. Andere godsdiensten werden gedoogd bij loyale opstelling. Er komt een anti-Joodse wetgeving. Johannes, de schrijver van het Bijbelboek Openbaring, wordt naar het eiland Patmos verbannen. Domitianus versterkt de economie, breidt de grensverdediging van het Rijk uit en ook hij begint een enorm bouwprogramma voor herstel van de stad Rome. Hij voert oorlogen in Britannia en Dacia en slaat een interne opstand van de gouverneur van Germania neer. Domitianus heeft een wisselende reputatie. Bij het volk is hij geliefd, niet bij de Senaat. Hij betrekt hen niet bij zijn regering en laat zich door hen aanspreken als "meester en god". Domitianus krijgt steeds meer despotische trekken en gaat daarin ver. Hij wordt wantrouwig, is bang voor samenzweringen en laat velen berechten voor verraad. In 96 wordt door dolksteken vermoord in zijn paleis. Zijn gedachtenis wordt door de Senaat vervloekt. Domitianus is te karakteriseren als een meedogenloze, maar efficiënte autocraat, een sombere maar intelligente despoot.
De laatste drie keizers in het Principaat regeren samen slechts 2 jaar.